关于安川机器人的梯形图，书面术语我们称之为并行IO功能，该功能的细节部分，请参考往期文章《安川机器人并行IO功能》，本文不再赘述，但是要简单介绍下IO（输入/输出信号）。



输入/输出信号包含外部输入、外部输出、通用输入、通用输出四项（其他项目本文暂不说明），请参考下图：

外部输入、输出

     外部输入输出指的是与外部设备进行IO信号交互的输入输出部分，实际有效的IO点数由控制柜内的装载的IO基板上的IO点数来决定。外部输入继电器的逻辑编号以2开头，如200XX。


外部输出继电器的逻辑编号以3开头，如300XX。

      通用输入输出指的是控制柜内部虚拟的输入输出部分，主要功能是通过关联外部IO从而在JOB中能够使用外部信号的控制逻辑。通用IO的***大点数为4096点（YRC1000控制柜）。通用输入继电器的逻辑编号以0开头，如000XX。


通用输出继电器的逻辑编号以1开头，如100XX。