“不要怕编码器值丢失，给你一个恢复的机会。”

01-功能介绍

机器人、传送带、转盘等的伺服电机。均与电源电池相连，当外部控制电源切断时，电源电池可保存当前电机位置信息。但电池会消耗一段时间，当电压低于2.8[V]时，会给出[4312编码器电池异常]的报警。此时，如果不更换电池并继续使用，当控制电源关闭并重新启动时，电机位置信息可能会丢失，并显示[4311编码器电池异常]报警。此时机器人的位置偏离编码器的位置，所以给出上述报警。

如果发生以上报警，除了找厂家，就不能自己解决问题吗？当然，【编码器异常修复功能】可以解决这个报警。该功能通过轴运算使丢失位置信息的轴向原点位置附近移动，然后恢复数据。

PS:该功能适用于DX200/yrc 1000/yrc 1000微控制柜等

02-操作方法

1.按[选择]

–在报警屏幕上选择“重置”后，报警被重置。使用轴操作键移动机器人。

2.通过轴操作键调整报警轴，使其与机器人轴上的原点标记对齐。

3.将安全模式更改为管理模式

4.在主菜单中选择[机器人]

5.选择[原点位置]

–显示原位校准屏幕。由于编码器异常备份，轴的值数据丢失，原点数据显示为“*”。

6.从菜单中选择[实用程序]

–显示下拉菜单。

7.从菜单中选择[修复备份警告]

–显示倒车警报维修屏幕。

8.选择要修复的轴

–将光标移动到要修复的轴上，然后按[选择]。将显示确认对话框。

9.选择“是”

–修复所选轴的值数据，所有轴的值都完全显示出来。

10.在主菜单中选择[变量][当前类型(机器人)]

11.选择一个未使用的变量，将坐标设置为[joint],并将6个轴的所有脉冲值设置为0。

12.键入[forward]键将机器人推进到p变量位置，然后观察各轴原点标记位置的箭头是否对齐。

(1)如果原点标记位置的箭头对齐，则表示编码器值已恢复正常。

(2)如果刻度线偏离约4096个脉冲:

把4096加到对应轴的原点数据上，再把机器人移到上面的P变量上，然后观察原点刻度线是否对齐。

(3)如果刻度线偏离约-4096个脉冲:

从对应轴的原点数据减去4096，再次将机器人移动到上述P变量，然后观察原点刻度线是否对齐。

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