和市面上常见的机器人虚拟仿真软件一样，安川机器人虚拟仿真软件MotoSimEG-VRC也是一种可以制作外围设备模型的运动机构，但是它的制作方法比较特殊，是通过编写模型脚本来实现的，可以实现的运动形式很少，但是一些常见的运动形式还是有的，比如平移运动类型和旋转运动类型。本期我们来介绍一下通过编写模型脚本制作外围设备模型的运动机制。

机器人工作站的设计

在MotoSimEG-VRC软件中创建一个简单的机器人工作站，添加一个机器人，定制模型和系统配置。

利用MotoSimEG-VRC软件的三维模型创建工具，创建一个长方体和一个正方体，形成一个作为简单机器人行走轴的模型。在创建过程中，需要保持两个立方体的设计原点坐标系的X、Y、Z轴方向一致，将立方体设置为立方体的参照对象，然后进行简单组装。

然后，创建一个圆柱体模型和一个立方体模型，作为简单的转台组成模型。在创建过程中，两个立方体的设计原点坐标系X、Y、Z轴要保持一致，圆柱体要设置为立方体的参照对象

平移式运动机构的制造

MotoSimEG-VRC软件中三维模型的运动关系是通过编写一个模型脚本来实现的，该脚本允许通过执行一系列模型命令来操纵模型，使其按照指定的运动关系实现相对运动。模型脚本是在模型脚本编辑器中创建和编写的，也可以在模型脚本编辑器中删除、修改、保存和测试模型脚本。需要注意的是，模型脚本命令是在机器人控制器中执行的，所以在编写模型脚本之前必须添加机器人控制器，否则无法添加模型脚本。

在“模拟”菜单栏下，点击“模型脚本管理器”命令按钮，打开模型脚本编辑器对话框，也是模型脚本编辑器。

确认控制器后选择DX200机器人控制器，然后点击下面的“添加”按钮，在弹出的“输入新脚本名称”对话框中输入模型脚本的名称，如L1，点击“确定”按钮创建新的模型脚本。

在脚本列表下点击创建的模型脚本L1，然后在左侧脚本编辑区的空白处双击鼠标，打开脚本编辑向导脚本输入辅助，在脚本编辑向导的对话框中进行如下参数设置。

模型指令:ACT，模型脚本命令是ACT。

模型:立方体3，运行模型是机器人行走轴的滑台。

方向:y，机器人行走轴的滑台沿导轨设计坐标系的y轴方向运行。

Startpos: 0mm，机器人行走轴滑台起始位置为0mm。

EndPos:1700mm，机器人行走轴滑台运行结束位置为1700mm。

移动时间为0-2000毫秒，机器人行走轴滑台运行时间为2000毫秒。

设置好脚本参数后，点击下面的“添加”按钮，添加的模型脚本将显示在脚本编辑器的脚本编辑区域。

完整的L1模型运行脚本意思是机器人行走轴的滑台沿着导轨设计坐标系的Y轴方向从0mm运行到1700mm，运行时间持续2000 ms

ACT立方3 Y S=0.000 E=1700.000 T=0，2000

点击脚本编辑器中的“保存”按钮，保存选中的脚本；单击“运行”按钮运行并测试所选脚本；双击脚本命令，再次打开脚本编辑向导，可以修改脚本。

参照以上步骤，编写机器人行走轴滑台返回操作的脚本L2。

ACT立方3 Y S=1700.000 E=0.000 T=0，2000

旋转运动机构的制造

机器人转台模型的脚本编写步骤与行走轴脚本编写步骤相似。为表的旋转运行模型创建脚本R1，并使用脚本编辑向导编写脚本。

模型指令:ACT，模型脚本命令是ACT。

模型:立方体1，运行模型是机器人转盘的桌面。

方向:rz，机器人转台绕基础设计坐标系的z轴旋转。

StartPos:0deg，机器人转盘的起始位置为0deg。

end pos:180度，机器人转盘运行结束位置为180度。

移动时间为0-2000毫秒，机器人转盘运行时间为2000毫秒。

完整的R1模型运行脚本意思是机器人旋转工作台围绕基础设计坐标系的Z轴从0°位置运行到180°位置，运行时间持续2000ms。

ACT立方1 Rz S=0.00 E=180.00 T=0，2000

参照以上步骤，编写脚本R2让机器人旋转台面返回操作。

ACT立方1 Rz S=180.00 E=0.00 T=0，2000

机器人控制程序的编程

模型脚本由机器人控制器激活运行，调用模型脚本的命令可以写入机器人虚拟示教装置中，控制模型脚本的激活。

由于模型脚本中的行走轴和转盘增加了2000ms的运行时间，机器人调用模型脚本后要延迟相应的2s，并给出模型运行时间，即按照时间顺序控制移动机构的运行。当然，模型脚本的激活和关闭也可以通过I/O信号事件来控制，更接近于机器人工作站外围设备的真实控制。

模拟操作

在软件的“仿真”菜单栏下，点击“开始”命令按钮，可以看到机器人行走轴的滑台和旋转台的台面按照模型脚本中写的运动关系在运行。运行后点击“复位”命令按钮，恢复工作站的初始状态。

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