原点设置:

安川模式:机器人→原点位置- +点显示，选择要设定的轴和机器人1,写入原点数据，→

点编辑’→选择全部轴→确认(是)

R1机器人轴; S1焊***轴; S5 S6 外部轴

第二原点设置:

维护保养故障代码参数设定要领书.

输出信号强制:将光标移到在强制 的ON状态的黑点上:按“联锁”+“选择”