MotoPlus应用程序是以任务的形式启动的，- 一个应用程序可以是单任务的，也可以是多任务的，可以同时启动，也可以在任务内单独调用。任务可以有多种状态，运行，睡眠，等待等。根据任务的不同，还可以设置不同的优先级。不同任务间可以通过信号或事件进行信息交互。MotoPlus的API提供的功能包括:任务控制，机器人控制，JOB控制，I0控制，网络通信控制，事件，串口通信控制等。通过这些功能，可以通过视觉传感器或其他传感器的数据动态调整机器人的位置，通过网络通信实现机器人与外部PC的数据传输或者实现机器人程序的顺序控制。

MotoPlus的开发工具: MotoPlusIDE

MotoPlus的特点:

机器人控制相相的兼代码便司开发出各种应用程序。
例如:读取机器人人变里的函数:LONGmpGetVarData(MP_ VAR. INFO"sDat, LONG
参数:rData, LONG numrdata:oate指向变量数据结构的指针指向变里数据的指针num:变璽数据的个数.返回值:0:正常结東-1:错误Pendantcustomizaticn介绍Pendant custoWindowsCE上开发的应 用软件的，比o是机器人示教盒户化化界面开发工具。在嵌入式户对不同工况人机界面的需求。件装入机器人控制器的的示教盒内可以构建弋操作系统建客户化画面,满足用Pendantcustomization软件开发的知识,还需要具Ion应用软件的开发是在嵌入,用户可以实现对机器人具备多线程,winsock等方面的知识。通式系统上进行的，需要具备嵌入式.序通过专用软件牛下载至示教盒内，的系统控制，系统监视文件传输等功能。通过指定功能的API函数库，的客户化界面可,以在机器人上电时程序可以在示教牧盒上调试，也可以应用软件生成的可执行程.动启动，也可通过按钮启动。在电脑上调试。下载后装入窖户化界面6客户化应用程序要作为机大教意可以在标准界面和客户化界面间任意切换响，为此制定了一些编程规系统一部分启动，所以可能由于人系统整安全运行，必须工格比如应用程序的任务优先级和文能会对机器人系统地运行造成影格遵守编程规则，否则标准界面将无件保存位置等，为了使机器无法正常启动。

开发工具: Microsoft eMbedded Visual C++ 4.0 SP哥发语言: VC++Microsoft Visual Studio 2005开发语言。
特点:
(1)示教盒界面更直观、操作更简单:通过客户化界面，可以自行组织自己所需的信息，使工况设置更简单、机器人信息更直观。
(2)减少硬件配置:对于小型的简单人机界面要求，示教盒可以作为外部触摸屏使用，而不需要再配置触摸屏或工控机，减少了硬件配置。比较上面详细介绍了MOTOMAN机器人的三款机器人二次开发工具，现总结如下表:

5.总结

MOTOMAN机器人的三款机器人二次开发工具，有各自的优势和应用场合，MOTOCOM32侧重于电脑的主控功能，MotoPlus侧重于机器人与外部设备的通讯接口，Pendant customization侧重于示教盒客户化界面的编辑，用户在需要时，可根据自己的需求合理选择，用***简单的方式满足项目需求。

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