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安川MOTOMAN机器人二次开发软件分析
安川MOTOMAN机器人的两款新型:使用户不需要了解机器人型二次开发软件MotoPlus内部的原理或代码，和Pendant customization便实现外部设备与机器人的就可以把自己编写的程序的数据交互，以及示教盒的客户化界面的编写。嵌入到机器人内，方0前言随着全球工业化进程的不断的作用。为了适应不断发展的工业需求，推进,工业机器人已经在越来越多的行业发挥着举足轻重户的多元化需求。MOTOMAN机器人不断创新，不断完善，满足用域，尤以制造业为更多。一直以来，MOTOMAN机器人人作为全球市场占有率的机器人，已广泛应用于社会会生活各领.仅有Mocom32一种，虽然Mofco为广大MOTOMAN机器人用户所熟知的二次开发软件的特殊需求。
功能强大，对机器人的应用，编程简单，但还是不能满足某些用户.具多样性。有更多的创新，对机器人二介绍了传統的Mocom通讯软件和软件. MotoPus
Pendantcustomizationo这两款新软件MOTOMAN机器人的两款系款新型二次开发外部设备与机器不需要解机器入人内部的原理或代码，就可以把自己编写的程序件都是在机器人内部运行的，用户机器人的数据交互，以及示教嵌入到机器人内,方便实现盒的客户化界面的编写。传统的Motcom32介绍Motocom32是在是在电脑上运行的，件。计算机与控制柜之间可以使用时2用于计算机与机器人控制柜之间进行数据传输的软提供现成用程序供用户使用，xRS2321串口通信也可以信使用以太网通信。该套软件，P既的VC或VB知识
识就可以掌握二次开发方法, e供动链接库等文件供拥户二次开发。只要具备基本用户通过这些函数，a可以建立计算机与控制柜的通每-种功能都提供现威的函数供用户直接调用。态，可以实现对机器，人的控制，启动指定的机器人i讯连接，可以读取机器人的当前信息和状据自己的不同需求，把对机器人的控制集成到自己的系统程序，控制机器的运动等。用户可以根件。魄软件中或单独开发机器人监控软響信息。翻1物Moc2在工业生产损场的应司示例。生产现场的机器人可以通过网线连Motocom32软件监测机2几器人生产状态和报Motocom32开发工具: Visual Basic 或Visual C++。
Motocom32特点:
(1)通讯设置简单:只需在机器人内修改相应参数，并在机器人和计算机上设定好相应的IP地址，就能实现机器人与计算机的通讯。
(2)功能齐全:包括文件传输功能，机器人控制功能，DCI功能，1/0信号读取功能等。
(3)编程方便:提供专门的通讯函数库，用户不需要掌握底层的通讯规则，只需要调用相应的函数就能实现所需功能，容易上手。而且每个函数的参数都有详细的解释。例如:读取机器人变里的函数:Short BscGetVarData(short nCid, short type, short varno, double *p)
参数:ncid: 通讯ID号
type:变量类型
varno:变量号
p: 变量指针
返回值:
0:成功执行
其他:错误代码
MotoPlus介绍
MotoPlus是一-个专业的集成开发环境，利用C语言在MotoPlusIDE文本编辑器中编写代码，然后编译链接成可执行程序，安装到机器人控制柜中，可作为-个任务在机器人内执行。机器人上电后，储存在CF卡上的MotoPlusApl应用程序，自动导入到机器人内存中，和系统程序同时执行。图2为MotoPlus开发环境。
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