安川焊接机器人焊接示教编程介绍

一、创健悍接程序焊缝的示教。

1、打开控制柜上的电源开关在ON状态。

2、将运作模式调到TEACH-示教模式下

1进入程序編辑状态:

1.1.先在主菜单上选择聘序一览并打开，

12在程序的主菜单中选择新建程序

1.3. 显示新建程序画面后按选择键而后输人程序名现TEST为建程序名举创说明:

1.4.显示字符画面ES、T上按选择键选中各个字母:

1.5.把光标移到字母T

1.6.按回车键进行登录E.被登录，并且屏幕画面上显示该程序的物柏

1.7. 把光标移到执行上并确认后，程序状态NOPCE0O*、"ENDCOOL"人焊接直线焊缝为例) ;

1.8编辑机器人要走的轨迹周边不填便于作的位置，输入程序(01) '

2.把机器人移动到离安全位置，周内原机器人进入可动作状态，史和作业准备位置);

21.握住安全电源开关，接通何服电源置电影设置在安全

22用轴操作键将机器人移动到开始位贵(开始位西电隆中登示行中显示关节插补命令，.M2. 3按补方式键，把插卜方式定为关节插补,OVJ"- -"MOVJ.VJ=0.78"24光标放在“00处按6选择键;-0-=°上,按時换腱+光标上下键。设定再现速度，若设定25把光标移动到右边的速度”buVs V=50% ;也可以把光标移到右边的速度，.V-=*速度为50%6时，喱面显示-M可以直接在画面，上输入要设的速度，然后按回车键确认。上按[选择键后，

2.6按回车键，输入程序点(即行号001)

3决定机器人的作业姿态(作业开始位置的时近)

然后移到相应的位置:

3.1用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态，

3.2按[回车)健，输入程序点2 (002);

3.3. 保持程序点2的姿态不变，移向作业开始位置;

3.3.1.保持程序点2的姿态不便，

物些标键，设定机器人坐标为直角坐精系，用制量作球把机器入移到作业开始的位置(在移动前可以按手动速度高I低離选择焊***在示教中移动的速度) ;

3.32光标在行号00处按选择键_.设定再现速度，直到设定

3.33把光标移动到右边的速[限，-*上按陵换光标上下键，的速度为所需速度(也可用光标移到速度切上，按选择键后，输入需要的速度值，按回车键确认即呵) ;334做回车键，输入程序点3 (行号00 it，输入弓弧指拎(行00 (‘引3”3344把光标移动理1 0上按弓弧键+回车腱，为"ARCON)。

3.3. 42把光标移动倒行号 00上按引弧键,在缓中显示区显出ARCON指令拟及引弧时拍条件;

3.3.4.3.对引弧指令中中的附加明愿条件根据焊接工件的实际情况进行微款，

3.3. 44.按回车鍵输入“引弧指令(行号0004) ;

3.3.4.5指定作业点位置(作业结束位置)

3.3. 4.6用轴操作键把机器人移到焊接作业结束位置从作业开始位置到结束位置不必***沿焊缝运动，为防止不碰撞I件移动轨迹可远离工件;

3.3.4.7按鍤补方式]键,插补方式设定为直线插补( MOVL)亦可把光标放在"MOVJ"上，按|选择键，然后按转换]+光标上下键可以调整选择插补方式，然后按回车]键;

3.3.4.8光标在行号0004上按选择键;

3.3.4.9把光标移到右边速度*-***上，按转换]+光标上下键设定速度;

3.3.4.10按[回车键，输入程序点4 (行号0005) ;

3.4.按收弧]键输入(收弧命令为“ARCOF )

3.4. 1.把光标移到行号0005上，按收弧]键，再缓冲显示区显示出ARCOF指令以收弧时的条件

3.4.2对收弧指令的加项收弧条件根据焊接I件的实际情况进行修改.

3.4.3.按[回车]键输入收弧指令(行0006) ; 

3.5.把机器人移到不碰撞工件和夹具的位置;

3.5.1按手动速度高]键，设定为高速(手动速度高键只是显示示教妇的速度，再现中以定义的速度运行) ;3.5.2.用轴操作键把机器人移到不碰撞夹具的位置;

3.5.3.按补方式键，设定插补方式为关节插补(MOVJ) ;

3.5.4光标在行号0006上，按选择键- -MOVJ VJ=15;

3.5.5把光标移到右边的速度VJ=15上，按[转换]+上下键，设定速度(也可按选择]键后:直接输入要设定的速度，再按[回车键登录速度;

3.5.6按[回车]键，输入程序点(行0007)

3.6.把机器人移到开始位置上;

3.6.1把光标返回到0001上，按[前进]键把机器人移动到程序点1上;3.6.2再把光标移到行号0007上，按[回车]键，输入程序点8 (行0008)

二、 确认所设定的程序中的轨迹操作;

1、 把光标移到程序点0001上

2、按手动速度高低键设定速度键;

3、按[前进]键， 通过机器人动作确认各程序点，每按一次[前进腱机器人移动到一个程序点;

4、亦可把光标移到程序点行0001上，按砗锁1+试运行]键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运作;

三、在焊接中， 往往有时设定好的程序有许多与实际性产不适合，所以需要进行修该程序(包括又插入程序点、删除程序点、修改程序点的位置数据等) ;

1、插入程序点;

1.1.把程序内容打开(以在程序点3、4、之间插入为列) ; 

1.2.按前进1键，把机器人移动到程序点3上;

1.3.用轴操作键把机器人移到想插入位置;

1.4按插入]键;

1.5.按回车]键完成程序点插入，所插入程序点行号为(0004)，

2、 删除程序点(以3、4位列) ;

2.1.按[前进]键，把机器人移到要删的程序点3上;

2.2.按删除]键;

2.3.按[回车]键，程序点3被删除;

3、修改程 序点的位置数据(以程序点3位列) ;

3.1.把光标移到程序点3上;

3.2按[前进]键，使机器人回到程序点3上;

3.3. 用轴操作键把机器人移到修改后的位置;

3. 4按[修改]键;

3.5.按[回车]键，程序点的位置数据被修改;

4、设定焊接条件: (ARCON ARCOF ARCOF);

4.1.先打开程序内容;

4.2.把光标移到要进行焊接作业的程序点的前一个行号上;

4.3.按[引弧]键或[命令- -览犍中选择程序[作业]中选择ARCON命令，缓冲显示区有ARCON指令及附枷加条件;

4.4.按[回车]键引弧命令自动在程序中生成;

4.5.设定|弧条件的方式有三种(一、把各种条件作为附加项进行设定的方法，二、使用引弧文件的方法ASF#(X),三、不带附加项) .

5.用加项设定焊接条件的方法;

5.1.在命令区选择ARCON指令，( 缓冲区显示ARCON指令) ;

5.2.按|选择]键(显示详细扁辑画面，选择未使用";

5.3.选择‘未使用”(显示选择对话框) ;

5.4.选择* AC=**(在ARCON命令的附加项中已设定引|弧条件时，显示详细编辑画面);

5.5.输入悍接条件(设定每个悍接条件) ;

5.6.按[回车]键(设定的内容显示在输入缓冲区中) ;

5.7按[回车]键设定的内容登录到程序中;

5.8.不想登录设定的程序时，按[清余]键，回到程序内容画面;

6.使用|弧条件文件:

6.1.在命令区选择ARCON命令，(输入缓中行显示 ARCON命令) ;

6.2.按[选择1键，( 显示详细编辑画面) ;

6.3.选择未使用。(显示选择对话框) ;

6.4.选择ASF#( (显示详细编辑画面); 

6.5.设定文件号( 指定文件号1~64把光标移到文件号上，按[选择键-用数值输入文件号按回车键;

6.6.按[回车]键，(设定的内容显示在输入行中) ;

6.7.按[回车]键，( 设定的内容登录到程序中) ;

6.8.不想登录设定的文件内容时:按晴除键，回到程序内容画面;

7.没有附加项的方法;

7.1.选择命令区ARCON命令( 输入缓冲行显示ARCON的命令) ;

7.2.按[选择]键(显示详细编辑画面) ;

7.3.选择ASF#( (显示选择对话框);

7.4. 选择,未使用"; .

7.5选择[回车]键，设定的内容在输入缓冲行中; .

7.6.按[回车]键,设定的内容登录到程序中;

7.7.不想登录设定的内容时，按[清余键，回到程序内容画面;

四、分别设定焊接条件(电流、电压命令) ;

1登录AECSET命令;

1.1.把光标移到地址区; .

1.2按命令- -览键 (显示令一-览对话框〉 ;

1.3.选择“作业”;

1.4.选择ARCSET令(输入缓中显示ARCSET命令) ;

1.5.按|选择}键(显示详细编辑画面) ;在18设定得接条件(把光标移力到设定的领目上，按选择键，用敌1值键输入焊操条件，再摘回东键，追加加预时，在选择对话中选择未使用邢份项时也同样把光精形到想聯的附加项上，按选择)键选择未使用”;

1.7按回车键(所设定的内容显示在缓中区行) ;

1.8按回车键(设定的内容破输入到程序中，当不想登录设定的内内容时，按晴除键，回到程序内容画面) ;

2.设定熄弧条件(填弧坑处理) ;披隗狐腻，输入熄狐命令(利用偷令览鼬进行AECOF令登录时，选择命令中的作

2.登录ARCOF方法;

2.1.按熄弧]键

2.2.按[回车]键;

熄弧条件方法;三、不带加项) ;

3定物要条件(ARCF有三种方法;一、各种条件作为防加页进行设定二、佣

3.各条件设定为脚项的方法;

31选择命令区的ARCOF命令(输入缓沖区显示ARCOF令) ;

3.2按6选择键(显示详细扁辑画面) ;

3.3选择未使用" (显示选择对话框) ;

3.4.选择"AC="; .

3.5.输入焊接收弧条件(设定各个焊接条件) ;

3.6. 按回车键(输入續中区行显示设定的条件) ;

3.7. 按[回车腱(设定的内容被登录到程序中) ;

3.8.不想登录设定的内容时，按请除键，回至程序内容画面;

4.使用熄弧条件方法;

41;选择命令区的ARCOF令(输入缓中行显示ARCOF命令);

4.2按选择键(显示详细的编辑画面) ;

4.3.选择"未使用" (显示选择对话框) ;

4.4.选择"AEF# 键;

5.设定文件号(1-12把光树移到文件号上，披选择键确定用数值键输入文件号,按回车

4.6. 按I回车健(设定的内容显示在输入缓中行中) ;

4.7按回车键(设定的内容被输入到程序中) ;

4.8不想登录设定的内容时，按晴徐键，回至程序内容画面〉;

六、悍 接条件的微调

1、进行焊接利用已经调整好的程序;

2、从焊缝外观进行悍 接条件的微调(根据焊缝成型情况对焊接电流、电压等进行调整) ;

七、生产

1、把运作模式设定在再现模式; .

2、 选择主菜单的程序]-行中子菜单[选择程序]并打开;3、把光标移到要选择用于焊接的程序中;

4、 进行程序轨迹检查运行;5、当检查完后 ,把光标移到0001"上,运作模式设定为再现模式按下，START进行焊接。

本文摘取网络（侵 删）

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