1.在触摸屏上将设备的工作状态切换到手动工作模式 MAIN画面中选择MANUAL 。

2.将机器人切换到教示模式 MAIN画面的ROBOT选择中选择TEACH，机器人控制手柄上选择 

3.机器人SERVO On 操作机器人控制手柄将报警清除在触摸屏中将报警清除 按下机器人电工箱上SERVO ON REDAY（绿色按钮）按钮，确认按钮指示灯处于闪动状态 

4.机器人控制手柄的主页面中选择ROBOT->SECOND HOME POS 按移动光标，进行选择确认机器人操作手柄显示中有第2原点（SPECIFIED）的PULSE和现在位置（CURRENT）的PULSE，及其偏差（DIFFERENCE） 

5.操作机器人到第2原点处 第2原点设定在LOADER取片待机的位置。 通过机器人控制手柄操作机器人到LOADER取片待机的位置。在机器人控制手柄中确认现在为止和第2原点位置PULSE相一致，（SECOND HOME POS中DIFFERENCE各数值接近于0）

6.进行位置确认操作 进入机器人控制手柄的SECOND HOME POS后，按移动机器人至LOADER待机位置。 确认DIFFERENCE项目中的各个轴的数值为0 PULSE。按并移动光标至DATA菜单选项，选择位置确认。 

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