什么是负载？我们知道，当我们给机器人外加一个工具时，比如抓手，那么这个抓手本身的质量是会给机器人施加一系列外力的，当然这些外力不单单是指重量，还有因重量产生的重心、转动惯量等等。我们要将这些因力产生的因素统统告知机器人，以免机器人误检测为有非安全外力施加于它，从而导致碰撞报警等。

在安川机器人调试TCP的建立中，工具坐标系建立完毕之后，我们要在坐标系下添加负载数据，其步骤如下：

1、安川机器人调试TCP的建立讲的前3个步骤，先进入工具坐标系界面。

2、在05号工具坐标按屏幕中上方的【实用工具】，再选择【中心位置测量】进入下一界面

3、在【重心位置测量】界面中，一起按示教器上的【联锁】+【前进】**次直到机器人回到HOME点；按第二次，测量开始，直到测量结束

4、测量过程中【联锁】键+【前进】键不能松开，当所有空圆圈变为实心的时候，按下\"登陆\",屏幕弹出‘写数据吗？’，按‘是’，PAYLOAD设置完成。

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