电机动作的原理

右手螺旋法则（安培定则）——通电生磁

安培定则，也叫右手螺旋定则，是表示电流和电流激发磁场的磁感线方向间关系的定则。通电直导线中的安培定则：用右手握住通电直导线，让大拇指指向电流的方向，那么四指的指向就是磁感线的环绕方向；通电螺线管中的安培定则：用右手握住通电螺线管，使四指弯曲与电流方向一致，那么大拇指所指的那一端是通电螺线管的N极。

弗来明左手法则——磁生力

确定载流导线在外磁场中受力方向的定则。又称电动机定则。左手平展，大拇指与其余4指垂直，手心冲着N级，4指为电流方向，大拇指为载流导线在外磁场中受力方向。

1. 控制器：动作指令信号的输出装置。

2. 驱动器：接收控制指令，并驱动马达的装置。

3. 伺服马达：驱动控制对象、并检出状态的装置。

伺服马达的种类

伺服马达的种类，大致可分成以下三种：

1. 同步型：采用永磁式同步马达，停电时发电效应，因此刹车容易， 但因制程材料上的问题，马达容量受限制。〔回转子：永久磁铁；固定子：线圈〕

2. 感应型：感应形马达与泛用马达构造相似，构造坚固、高速时转矩表现良好，但马达较易发热，容量(7.5KW以上)大多为此形式。回转子、固定子皆为线圈〕

3. 直流型：直流伺服马达，有碳刷运转磨耗所产生粉尘的问题，于无尘要求的场所就不宜使用，以小容量为主。〔回转子：线圈；固定子：永久磁铁；整流子：磁刷〕。

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