安川GP系列

搬运机器人的组成

搬运机器人由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。

搬运机器人的设计原理

该型搬运机器人为可移动门架式结构：

手臂承载机构可沿着导轨进行移动，导轨安装与立柱上，位于被看管设备上方。

该机器人共有五个自由度：

1 手臂承载机构沿导轨移动，由安装于承载机构上的双作用气缸驱动装置，保证操作机手臂实现600mm的往复运动;

2 手臂在肩关节中的转动，由安装于承载机构上的双作用气缸驱动装置，运动传递机构和安装于肩部的滚珠丝杠实现;

3 手臂在肘关节中的转动，由安装于小臂上的双作用气缸驱动装置，运动传递机构实现;

搬运机器人的总体设计的思路

设计机器人大体上可分为两个阶段：

1、系统分析阶段

①根据系统的目标，明确所采用机器人的目的和任务;

②分析机器人所在系统的工作环境;

③根据机器人的工作要求，确定机器人的基本功能和方案。如机器人的自由度、信息的存储量、计算机功能、动作精度的要求、所能抓取的重量、容许的运动范围、以及对温度、震动等环境的适应性。

2、技术设计阶段

①根据系统的要求确定机器人的自由度和允许的空间工作范围，选择机器人的坐标形式;

②拟订机器人的运动路线和空间作业图;

③确定驱动系统的类型;

④选择各部件的具体结构，进行机器人总装图的设计;

⑤绘制机器人的零件图，并确定尺寸。

来源：网络

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