针对现阶段工业生产过程中示教型机器人对环境适应能力有限问题,提出加入视觉传感器,为机器人装上"眼睛和大脑",结合机器人视觉伺服控制研究与应用现状,以视觉伺服机器人抓取连续运动传送带上条烟为研究对象,完成了对条烟的分类识别与定位抓取。

安川机器人视觉准确抓取

为实现这一目的,主要进行了以下研究:

(1)动态条烟抓取系统总体方案设计。为满足项目需求,确定系统总体工作流程。根据精度要求和产品性价比,对方案中涉及到的软硬件进行选型,完成实验平台搭建。

(2)条烟分类识别与定位研究。通过对条烟图像进行预处理、边缘检测与跟踪、创建模板、寻找模板等研究,获取条烟在图像上的**位置。通过基于支持向量机的分类方法,实现条烟的准确分类。

(3)基于Halcon的系统标定与抓取研究。进行相机标定、手眼标定,并对手眼标定进行校正,实现坐标系统一。对机械手末端进行路径轨迹规划,计算条烟在运动传送带上的抓取位置,实现对条烟的准确抓取。

(4)系统外围电路整合设计。运用分层思路实现外围电路系统总体设计,对不同模块完成软硬件设计,并以光纤触发光源频闪为例介绍外围电路工作流程。

(5)动态条烟抓取系统设计与开发。以Visual Studio为开发平台,结合Windows的MFC功能与消息映射机制,对系统进行基于对话框的设计。分模块实现上位机与机器人控制器串口通信、相机SDK开发功能,同时增加异常处理机制,*终完成条烟分类检测与定位抓取系统的设计与开发。

本文来源于远见论文

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