铝合金铸件结构复杂、毛刺多,在工厂还是采用人工去毛刺法,这样会有生产效率低,质量差等缺点。

针对这一现状研究一套以Motoman机器人为中心的去毛刺系统。根据铝合金铸件的去毛刺任务要求,制定以机器人为中心的去毛刺系统。针对典型铝合金铸件的结构特点设计多工位柔性夹具,输送机和升降装置。对Motoman-UP6机器人的运动学进行分析。采用了D-H法,基于坐标变换理论,建立Motoman-UP6机器人的运动学方程。

分析去毛刺机器人轨迹,提出以时间*短为目标函数的轨迹优化方法。应用B样条曲线拟合机器人轨迹并建立优化模型,在MATLAB软件中编程并仿真。采用该方法对典型铝合金铸件的去毛刺轨迹进行了优化和仿真,参考刀具的覆盖范围,适当对轨迹进行简化。基于VC++和MOTOCOM32编程和开发了机器人与上位机通讯软件,将优化好的轨迹进行编程输入到机器人控制柜,进行去毛刺工作。

制定的机器人去毛刺系统,能将零件多工位装夹实现复杂形状的铝合金铸件去毛刺加工,提高了生产效率和加工精度,具有广阔的应用前景。

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